کنترل آرایش ربات‌های هوایی در مسیر معین مبتنی بر پردازش تصویر در شرایط نارسایی ارتباطی میان عضوی

در این مقاله به کنترل آرایش مبتنی بر پردازش تصویر یک آرایش راهبر-پیرو در شرایط نارسایی ارتباطی بین عضوها پرداخته شده است. عضو پیرو بدون نیاز به ارتباط مخابراتی، صرفاً با حسگر تصویری و پردازش تصویرهای آن، زاویه خط دید و فاصله خود نسبت به ربات هوایی راهبر را به دست آورده و با استفاده از آن‌ها سرعت و زاویه مسیر آن عضو را محاسبه می‌کند. با استفاده از روش کنترلی مدل پیش‌بین، حتی در شرایطی که ارتباط تصویری بین دو عضو دچار اختلال می‌شود آرایش پروازی کنترل شده و عضو پیرو در فاصله و زاویه مطلوب نسبت به عضو راهبر به پرواز خود ادامه داده است. ورودی‌های سیستم کنترل عضو پیرو به صورت شتاب‌های مماس و عمود بر بردار سرعت به دست آمده است. نتایج شبیه‌سازی ارائه شده، کنترل آرایش را هم در حالت بدون نارسایی ارتباطی و هم با وجود این نارسایی نشان می‌دهد.